El Kong Fou fue escrito y dirigido por sacerdotes taoistas cuyo lema era «educar la voluntad para poder seguir el camino del bien», escrito unos 2.700 años a.c. contiene grabados en los que puede verse como los chinos de la época practicaban la gimnasia y el masaje, ponían en práctica la máxima china: PERFECCIÓNATE A TI MISMO, RENUÉVATE COMPLETAMENTE TODOS LOS DÍAS, HAZTE DE NUEVO Y SIEMPRE NUEVO.

Hipócrates, a quien suele designarse con el nombre de Padre de la Medicina, nació en Cos 450 años a.c. e indicó y recomendó la fricción en las torceduras, así como el masaje abdominal para combatir el estreñimiento.

Galeno nació en Pérgamo 130 años a.c., vivió 79 años (un gran logro en esa época), decía: «LOS MEJORES EJERCICIOS SON AQUELLOS QUE NO SÓLO ENTRENAN EL CUERPO SINO QUE DELEITAN EL ALMA». Escribió cerca de 500 libros, entre ellos el Libro II del Tratado de Higiene «Ejercicio y Masaje».

En la Edad Media los adeptos al cristianismo de la época eran enseñados a renunciar a las cosas materiales, como la vigorización de la fuerza corporal y la belleza (que fueron relegadas por considerarse inmorales), entre ellas el uso del masaje.

Acabada la decadente Edad Media comienza el Renacimiento en el siglo XVI, se revisan y coleccionan las obras de la antigüedad por todas partes. En esta búsqueda no quedó relegado el masaje ni la gimnasia, sepultados durante los siglos de la decadencia.

1776, en Suecia nace el hombre más importante de la historia del masaje y la gimnasia, Pedro Enrique Ling, que en 1813 fue encargado por el gobierno de la organización del Instituto Central de Estocolmo en el que se implantó el sistema que tanta fama le ha dado y tan buenos resultados ha obtenido en todo el mundo. Se le atribuye el rápido auge que adquirió el movimiento gimnástico del siglo XIX. Su tesis fue: LA PERFECCIÓN FÍSICA Y MORAL DE LOS CIUDADANOS A TRAVÉS DEL EJERCICIO Y EL MASAJE Y LA POESÍA ÉPICA. Su obra principal: «Los fundamentos de la Gimnasia», publicada en 1840.

El sistema Ling para cuya práctica se estaba siempre pendiente del control de un instructor, representaba una dificultad en el aspecto económico, por ello se ideó por Gustav Zander una simplificación mediante ruedas, palancas y pesas, a fin de poder prescindir del instructor. Creó durante su vida 71 aparatos o mecanismos diferentes para ejercicios asistidos, resistidos y también para masaje; fueron muy empleados en clínicas y hospitales. Murió en Estocolmo en 1935 siendo titulado como médico en Upsola, Suecia. Su máxima fue: LA INSUFICIENCIA DE MI FUERZA ME DIO LA IDEA DE SUSTITUIRLA Y AUMENTARLA POR AGENTES MECÁNICOS.

El masaje contemporáneo está basado en los métodos: sueco, alemán y francés.